张名振奏道：“蛟关天堑，清虏势难飞渡。当以荡胡侯率水师扼守定关海域，挡来犯之敌；以刘世勋、张名扬、马泰等领兵三营防守舟山城；张煌言率水师阻挡清虏南师；臣保护殿下亲征吴淞，以使清虏撤兵；再派王潜返回四明山，组织义军残部袭击清虏后方。”鲁王深思片刻，采纳了张名振的建议，立即安排将领们作好战斗准备。
八月二十日，各位将领点齐军士，做好了出发的准备。鲁王要携世子登船，张名振恐动摇军心，向鲁王进谏道：“臣母已到了耄耄之年，不敢轻易离去，恐怕将士寒心。殿下督率大军，身披甲胄，可以说得过去，世子岂可轻易离去，否则百姓会生出怨望，城中将士亦无心守城。”世子终于未从行。大军登船前，在海边摆上祭品，鲁王朗诵张煌言起草的《祭海神文》。言词大气豪放，多有慷慨激昂之语，将士们深受鼓舞。祭罢海神，隆隆的号炮声响起，三路大军登船出发。
葛明、戚玉登上中军战船，随张煌言迎战清军。此时海面上波浪起伏，战船乘风破浪，浩浩荡荡前进。张煌言站在甲板上，望着浩瀚无际的大海，表情镇定自若，内心却是热血沸腾，久久难以平静。鲁王赋予他重任，让他首次率领水师独当一面。虽然充满着自豪，可是并不敢大意，不时查看战船行进状况，观察前方军情。
次日下午，行至象山南田岛附近，前方出现清军船队，约有近百条战船。张煌言见船上悬挂着“马”字大旗，对部将说道：“此是台州清虏马进宝部，虽说船比我军多，但多为小船，兼之不习水战，不足为虑。但兄弟们不要大意，立即做好战斗准备。”
“张大人，我军当主动进攻清虏，不给其还击机会。”葛明抢先说道。将领们亦是斗志高昂，纷纷向张煌言请战。张煌言道：“清虏的船上亦配有大炮和火器，我军在作战时要扬长避短，攻其薄弱之处，尽可能摧毁其炮火。”遂让传令兵吹起螺号，打了进攻旗语。明军船队调整方向，排成一字形战阵，全速向清军迎去。
清军总兵马进宝见状，冷笑道：“海贼的战船比我军少，竟还敢分散作战。”幕僚道：“大人，海贼是顺风行驶，我军要早做准备。”马进宝道：“传令下去，把战船集中起来，形成一个拳头，打乱海贼的阵形，再各个击破。”副将随声附和道：“总兵大人英明！我军集中战船冲上前，便能把海贼的船队拦腰截断，海贼必然望风而逃。”马进宝即令亲兵打起旗语，指挥战船排成菱形阵，急速向明军战阵中间冲去。
张煌言亲自挥动军旗，明军战船立时调整成半月阵，向清军船队包围上来。待进入射程后，明军将士向清军开炮。顿时海面上火光闪耀，烟雾弥漫，炮声如雷。清军船队密集，明军炮弹命中率甚高。有的炮弹击穿了船舷，有的炮弹打到甲板上，打得清军战船木块纷飞，士兵们肢体横飞。没有击中清军的炮弹落到大海里，激起了冲天水柱。一枚链球弹旋转着飞来，圈住清军战船一根桅杆，将其绞断，船帆落入海中，战船在原地打转。三发实心炮弹呼啸而来，结结实实地击在清军这艘战船上，打了个大洞，海水迅速从洞中涌入。海水越来越多，漫过甲板，战船迅速倾斜，沉没入大海中。
清军没有料到明军会先发制人，七八条船瞬时被击沉，二十多条船被击中，战船编队顿时变得混乱，前退无序。士兵们在船上大喊大叫，四处奔跑，更有些士兵吓得趴在甲板上。马进宝大惊失色，立即让亲兵举起旗帜，用旗语通知清军整顿队形，向明军发炮还击。可是清军战船集中在一起，既要防止打中自已战船，还要调整方向，寻找明军战船。清军火炮对明军战船这种分散阵形命中率低，只击伤三条明军战船，炮弹大多落于海中，炮击效果甚微。
过了一炷香时间，明军战船围拢上来，清军船队秩序更加混乱。张煌言亲自擂起战鼓，鼓调激烈，震撼人心。亲兵挥动令旗后，明军将士们架起火箭，点燃了引线。火箭吐着火舌，带着浓烟，如同一群燃烧的乌鸦飞过天空，落到密集的清军战船上。有的火箭射中了清兵，有的火箭点燃了船帆和船上的易燃物。清兵们或者躲避着火箭，或者忙于灭火。
马进宝挥刀把一支火箭打落海中，指挥清军向明军发射铳箭还击。三艘明军战船已靠上清军战船，将士们冒着箭雨，投掷出火罐、火砖等火器。被击中的清军战船立即开始燃烧，在海风的吹拂下，迅速蔓延成熊熊大火，桅杆开始爆裂，船帆烧得不见踪影。清兵们的衣服被点着，争先恐后地跳入海中，奋力向附近的战船游去。有的战船开始慢慢下沉，在海面上形成巨大的旋涡，把附近海中挣扎的清兵吞噬进去。\/read/yuehai/小说月明沧海》
清兵们毫无斗志，驾船在海中乱冲乱跑，甚至自相碰撞。马进宝吓得脸色苍白，全身发抖，呆呆地看着明军进攻，竟不知如何应对。幕僚赶紧提醒道：“大人，海贼依仗船大顺风，气势汹汹，打了我军措手不及。我军失去先手，损失惨重，已无力再战。不若暂时撤回台州，重整船队后，再来与海贼决战。”马进宝方才醒悟过来，急忙下令撤退。清军残存战船调转船头，排成阵形，且战且退。明军火炮追逐轰击，又击沉两条清军战船。
战斗持续了一个多时辰，清军损失六十多条战船，而明军只损失
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