“蹴鞠”一词，最早载于《史记苏秦列传》，苏秦游说齐宣王时形容临苗：“临苗甚富而实，其民无不吹竿、鼓瑟、蹋鞠者。”“蹋”即“蹴”，踢的意思。“鞠”，球，即古代的足球。
到了汉唐时期，我国的足球活动发展到了鼎盛时期。汉代的《西京杂记》、《盐铁论》、《蹴鞠新书》、《刘向别录》中都有关于蹴鞠的记载。据出土文物考证，早在东汉延光二年（公元123年）我国就有了女子足球游戏了。河南省嵩山上的中岳三阙建筑中，就绘有形象生动、长袖高髻的女子们踢足球的各种各样的壁画。从东汉人李尤的《鞠城铭》中颇能窥见汉代足球运动的面貌。鞠城就是球场，汉代的足球场建筑都是很正规的：球场四周围有矮墙，球门象座小房子，正面育看台，有阶梯，就象一座小城。《鞠城铭》就是刻在鞠城墙上的铭文；全文不长，一共十二句。翻译成现代的口语就是：圆的足球方的场墙，这是仿象阴阳的道理天圆地方。两边各有六个球门，一队有十二个人上场。比赛时裁判长和副裁判，要坚决执行球赛的法章。不怀偏袒的私心。不因亲疏而异样，完全是公平合理，谁也无埋怨的话可讲。球赛尚然如此，执掌政权更该这样。从这几句铭文中，可以使我们知道，汉代的足球已是分队比赛，每边有六个球门，上场队员是十二个，比赛时有正副裁判执法，有明确的球规可循。随着社会生产力的发展，足球制作技术也有所改进。
三国两晋南北朝时，蹴鞠之习依旧流行未衰。
唐代时，蹴鞠仍是一项很普遍的运动。杜甫有诗曰：“十年瞰鞠将雏远，万里秋千风俗同。”并有了很大的发展，主要有三：
（1）有了充气的球：《宋朝事实类苑》中载：“颜师古注霍去病芽域踢鞠云：‘鞠以皮为之，实以毛，蹴蹋而戏也。‘颜谓鞠乃如此，至晚唐己不同矣。”徐坚《初学记》：“今蹴鞠曰戏毬。古用毛纤结之，今用皮，以胞为里嘘气闭而蹴之。”把两片皮合成的球壳改为用八片尖皮缝成圆形的球壳。球的形状更圆了。还把球壳内塞毛发改为放一个动物尿泡，”嘘气闭而吹之”，成为气球。吹气的球，在世界上我国也是第一个发明。据世界体育史记载，英国发明吹气的球是在十一世纪，较我国唐代晚了三、四百年。
（2）设立了球门：《文献通考》：“蹴球盖始于唐，植两修竹，高数丈，络网于上，为门以度球；球二分左右朋，以角胜负，岂非时鞠之变欤？”球体的改进，带来了踢球方法和踢球技术的改变。汉代因为球是实心的，不能踢高，所以球门是就地建筑，所谓”穿地为鞠室”就是这个意思。唐代的球体轻了，可以踢高，球门就设在两根三丈高的竹竿上，称为”络网为门以度球”。在踢球方法上，汉代是直接对抗分队比赛，“僻脱承便，盖象兵戍”。双方队员身体接触就象打仗一样。唐代分队比赛，已不是直接对抗，而是中间隔着球门，双方各在一侧，以射门“数多者胜”。高球门的射门，从足球技术来说，是一种发展：而间接对抗，从体力训练来说，却是足球运动的一个退步。
（3）踢法多样：双球门踢法：唐人仲无颜《气球赋》中有记载。单球门踢法：从《蹴鞠图谱》中可窥一斑。无球门踢法：一人或几个人单独踢，称为打鞠；二人对踢叫白打；三人以上共踢称为场户，如三人场户、四人场户。
由于球体轻了，又不用激烈的奔跑争夺，唐代开始有了女子足球，女子足球的踢法是不用球门的，以踢高、踢出花样为能事。唐人康骈写的《剧谈录》中记载了一个女子踢球的故事：京兆府的小官吏王超，有一天走过长安城胜业坊北街，“时春雨初霁，有一三鬟女子，年可十六八，衣装褴楼，穿木屐于道侧槐树下：值军中少年蹴鞠，接而送之，直高数丈，于是观看渐众”。这个三鬟女子能够接住军中少年踢漏的球，而且穿着木展，一脚把球踢了数丈高，是具有一定技术水平的。于此可见当时足球活动的普及。
唐代诗人王建有一首《宫词》，是说在寒食节这一天，宜春院的伎女以踢球为乐，寒食节就是清明节，在这一天，我国古代的人们有禁烟火吃冷食的习俗，都要郊游或参加一些体育活动，以消除寒食的积滞。皇帝宫中有这样的习俗活动，民间也有。唐代诗人王维《寒食城东即事》诗中说，“蹴鞠屡过飞鸟上，秋千竞出垂杨里”。可见踢球之高。
宋代蹴鞠在唐代蹴鞠的基础上又有了很大的发展，体现了宋代的特色。主要有如下：
1．鞠球的制作工艺有了很大的发展
2．宋代取消了双球门踢法
唐代的双球门，对抗性较强。宋代仅保留单、无球门踢法。对抗性减弱，这是蹴鞠运动的退步，但是它的表演性增强，使得宋代的蹴鞠逐渐向杂耍方向发展。
3．宋代球技增强，向着技巧性、准确性方向发展。
唐代用“挟”接对方的球，宋代用“踢”来接，这是比较先进的。能准确地将球踢过又高又小的球门，确实不易，可见技巧之高。
南宋诗人陆游在《春晚感亭》诗中描写过这个情景：“寒食梁州十万家，秋千蹴鞠尚豪华。”又《感旧末章盖思有以自广》诗中有“路入梁州似掌平，秋千蹴鞠趁清明”的诗句。宋以后，蹴鞠娱乐的层次降低，蹴鞠艺人的社会地位也随之下降
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