之后，豫让天天来到公宫门前，趴在大墙下要饭，人看他模样可怜，总是能丢给他一些刀币，这样他的生活问题也算是解决了，他每天都在等着赵襄子出宫，因为他知道，要想刺杀成功，必须知道赵襄子的出行的路线，随从人员，出行规律，知道了这些之后，才能提前设计好自己的刺杀计划。
一天，他正在打瞌睡，只听得一阵鸣锣之声，他抬头一看，宫里出来了一队人马，后面是车辇华盖，后面又是一对人马，走近一看，都是宫里的侍卫，车辇里不用看就知道是赵襄子，因为这是大王才有的车辇伞盖，而且侍卫们边走边吆喝，大王出行，闲杂人等不得干扰，路边伺候。
豫让就在后面远远的跟着，就这样守了一年，豫让终于知道应该怎么做了。
一月之后的一天，赵襄子这次出门去自己当年做太子的封地－－－－邢台打猎，一路人走的慢慢悠悠，浩浩荡荡，一路上赵襄子心情极好，明媚的春光，清新的空气，实在是好季节。
走着走着，前面出现了一座桥，这座桥是座石拱桥，圆形的桥洞，桥洞之间有石墩子，赵勿恤驾车的几匹马尾巴突然直立起来，前面的双蹄呼呼刨地，竖起来耳朵，嘴里不停的发出呼呼踹气的声音，急得御者又是扯辔，又是大声呼斥，可是那几匹马就是原地不动。
赵毋恤经受过赵总管的专门训练，懂得马的肢体语言，所以他一看，马上明白了，脱口而出：“有刺客”。
身边的士卒不明就里，正在面面相觑。正在这时，从桥下石墩子上面跃出一条黑脸大汉，手握长剑，说时迟那时快，这黑脸大汉直奔赵襄子的车驾而来。有反应快的兵卒，一边大叫：“有刺客！”一边抽剑执戈，迎上前来，与黑脸大汉缠斗。
那大汉甚是骁勇，转眼间，就放倒了三四人，口中兀自呜呜呼喝，越发接近赵毋恤的车了，然而涌上前来的兵卒越来越多，任他再勇猛，总归落了下风。渐渐地，他被围在了很小的圈子里，终于，一时不慎，手中的剑被打落在地，顿时，几把剑搁到了他脖子上，那大汉长叹一声，垂下头去。
赵毋恤看那大汉身形，手法，分明就是豫让，然而看面容，却陌生得很。
那大汉被推到了赵襄子的车前，赵襄子撩起帘子一看，朗声问道：“你这汉子可是豫让，虽然你毁了自己的相貌，但是你的身形，刀法还是一样，你可是我心中念念不忘的人啊。”
“做不更名，行不改姓，我是豫让，我与你的仇恨不共戴天，今天被你抓住了要杀要剐随你，只是没杀到你，我不甘心啊。”
赵毋恤脸色一沉，说：“你口口声声要做忠臣，当年你也曾为中行氏、范氏家臣，他们死的时候，寡人怎么不见你为他们报仇，你却为了为那智瑶，却缠住我不放？”
豫让声音低沉嘶哑，回答说：“从前中行氏、范氏待我像平常之人是我为一般的无能之辈，所以我便用庸常人的行为对待他们，可智伯，对我恩宠有加，还救过我的命。智伯对我恩重如山，以国士之礼待我，我自然以国士之礼回报。”
赵毋恤微叹一声，说：“话虽这样，我也不能饶你了，我容你刺杀一次，已不但不记恩，反而恩将仇报，但可一而不可再，你为智瑶做得也够多了，你好自为之吧。”
豫让说：“今日之事，我早有准备，但是事还没成。你上次赦我，天下人都称道你的宽宏大量，而我却落得个弑杀明主的坏名声，但是我的生命就是注定要给智瑶报仇的，如今豫让被你抓住了，要杀要剐悉听尊便，不过我死之前有个请求，俗话说“割袍断发”。请您给我一件您的衣服，以衣代人，把衣服给我让我砍斫，也算我替智伯报仇成功，我也才有脸面去见我的主公。”
赵毋恤不禁仰天长叹，端起那个智瑶的头颅酒杯，说道：“智瑶啊，智瑶，你有如此忠心的臣子，可惜你刚愎自用，不听忠言，害了你的臣子与你一起死去，九泉之下，你该如何面见你的臣子。”
叹息之余，赵襄子答应了豫让的请求，脱下身上穿着的衣服，让身边的人把衣服挑在戈上，豫让捡起长剑，连连跃起，刺了三剑。大喝一声：“我对得起智伯了。”随后，立即伏剑自刎。
他死之后，他的妻子和儿子前来为他收尸，他的妻子恸哭不已：“豫让啊豫让，你为了君王赴死，可是我们孤儿寡母的你可不管不顾，竟自去了，我们可怎么过啊。”
赵襄子派人赐给豫让的家人五十金厚葬，同时又给了他的妻子儿女五十金过活。豫让的妻子感恩戴德，可是又痛苦不已。
豫让的死传出以后，晋国的人都为之涕泣。
每每有人路过那桥，必有人指着桥跟他说，看，那就是豫让刺杀赵襄子的大桥。这座桥后来就叫豫让桥。
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