明·马莳《素问注证发微》：“天，乃至尊无对之称，而称之为师，又曰天师，帝之尊岐伯者如此。”
明·吴昆《素问吴注》：“天师，尊称也，谓歧伯。”
明·张介宾《类经·一卷?摄生类一》注：“《内经》一书，乃黄帝与歧伯、鬼臾区、伯高、少师、少俞、雷公等六臣，平素讲求而成。六臣之中，惟岐伯之功独多，而爵位隆重，故尊称之为天师。”
清·张志聪《素问集注》：“天师，尊称岐伯也。”
清·高士宗《素问直解》：“岐伯为帝师，故使臣称为天师。”
日本?丹波元简《素问识》云：“黄帝称天师，见《庄子·徐无鬼》、《韩诗外传》及《说苑》云：‘黄帝即位，宇内和平，思见凤凰之象，以召天老。’天老，盖天师耳。”
道教由东汉张陵〈张道陵〉创始，后世乃称张陵为“天师”或“祖师爷”，其子张衡为“嗣师”，其孙张鲁为“系师”，被尊为“三师”。
根据中国江西龙虎山张天师第六十三代亲传弟子殷明石表示，道教五大派门中，只有张道陵一脉是坚守把职位传授给亲族的作法，也就是“非我宗亲不能传”，“张天师”的传承除了有一定的要件，鉴定天师世代的信物，相传的对象，一定要以张氏宗亲为原则。
也就是说，承继张天师，特别强调血统，不是天师血统不传，多半是以上一代传给下一代为主，若后代无子嗣，则由兄弟叔侄辈中，选出贤能者来承继、传授，如三十代天师张继先，传继给叔父，三十五代天师张可大，传给次子张宗演。
但是，从相关的历史背景来看，从来没有将天师传给没有血缘的外姓来接任，更绝对没有让女人承袭的例子。
张鲁自立汉中，张衡之妻以道术养生，有少容，往来刘焉家布道。刘焉悦其姿色，遂任命其子张鲁为督义司马，令其与张修将兵击汉中太守苏固。张鲁与张修掩杀苏固后，断绝斜谷，复袭杀张修，利用其祖、父两代的威信，夺回了教权。刘焉死后，其子刘璋立，因张鲁不顺，遂杀其母，张道陵天师及弟。张鲁于是自立于汉中，朝廷力不能征，遂拜主为镇夷中郎将，领汉宁太守。
张鲁对天师道的管理，张鲁利用军政权力在巴蜀建立了一个道王国，划分为二十四治为政教合一的教区。他沿袭张修的一些旧章法，又作了增饰，仍称天师道。张鲁教团仍有收五斗米的教规，尊其祖张陵为天师，父张衡为嗣师，自号“师君”。平学道者，初仍按张修鬼道习惯称“鬼卒”，受道已信才按张陵教规称“祭酒”，以治头、大祭酒统帅道民，以三张为师，以《老子想尔注》教化道民，还实行建义舍、宽刑、禁杀、收租米、编户著籍等教规。张鲁的教团保持了张陵的黄老信仰，是张陵天师道和张修鬼道的结合体，但比张修教团提高一个层次，比张陵教团更适合四川民情。张鲁教团自称天师道，社会上俗称为五斗米道，或仍称为鬼道。张鲁于汉献帝建安二十年降曹，官拜镇南将军，封阆中候，诸子皆封列候，率道民北迁，次年亡，葬邺城。张鲁道团北迁后，信徒遍及全国，许多豪门士族纷纷入道，天师道教名始显，五斗米道之号遂不用。
改造天师道，南北朝时，北朝寇谦之和南朝陆修静分别对天师道进行改造，使之成为成熟的教会式宫观道教。天师之名，来源于《太平经》。《隶续》载汉末米巫祭酒张普题字碑已自称“天师道”，但社会上对三张教团多称为“五斗米道”。《晋书·郗鉴传》称郗鉴“奉天师道”，《晋书·何充传》亦称何昙“奉天师道”，说明魏晋时史家对除对孙恩、卢循等民间天师有米道之称外，已承认了天师道的教名。据说张鲁之弟张卫因不肯降曹而战死，张卫之第四子张盛夫妻沿江入吴，定居江西龙虎山修道，传至唐末，渐渐发展成为龙虎山天师道团，宋代受朝廷囗封，称正一道。《张天师世家》载张鲁子孙传龙虎山道团事，唐宋以前世系于正史无征，有待考证。
北天师道，天师道派系之一。南北朝时，北方天师道组织涣散，科仪废弛，民间道教起义不继。北魏明元帝神瑞二年（415），嵩山道士寇谦之自称太上老君授以天师之位，赐予《云中音诵新科之诫》二十卷，令其宣布新科。清整道教，除去三张（张陵、张衡、张鲁）伪法和租米钱税及男女合气之术，专以礼度为首而加以服食闭炼。至明元帝泰常八年（423），寇谦之又称李普文降临嵩岳，授他《录图真经》六十余卷，以辅佐北方太平真君，劾召鬼神，传授弟子。寇谦之改革传统道教。其一，以“礼”为标准，按照忠孝原则，反对利用天师道犯上作乱，并对道民以李弘、刘举称号进行的“叛逆”行为大加指责。其二，按照儒家唯贤的原则署立道官祭酒，废除祭酒道官私署治职的作法的世袭旧制，改革三张祖孙世袭天师之位的传统。其三，取消蜀土宅治之号，不再沿用。其四，废除三张时期的租米钱税制度和男女合气之术，道民只岁交纸三十张，笔一管，墨一锭，以供治表救度之用。又用儒家lún_lǐ道德标准增订道教戒律和斋仪。寇谦之改革天师道的举措，获得北魏太武帝的支持，“于是崇奉天师，显扬新法，宣布天下，道业大行”。（《魏书·释老志》）经冠谦之改革后的北方天师道，学术界
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