贞观十年（公元636年），军府长官改称折冲都尉，副手为左、右果毅都尉各一人，军府改称折冲府（即折冲于樽俎之间之意，备兵而不用兵，吾神往之~~~），其数目时有增减，大约保持在600府左右，府兵约60万人，骑兵约占十分之一。编制如下：
十道（检点士兵于）
||--上府（1200人）-6团-12旅-24队-120火
12||
卫||--中府（1000人）-5团-10旅-20队-100火
和（取兵于）------折冲府-----|
六|--下府（800人）-4团-8旅-16队-80火
卫|
率|--特府（1500人）-5团-15旅-30队-150火
每火10人，设火长；每队5火共50人，设队正；每旅2队共100人，设旅帅；每团2旅共200人，设校尉；并分上、中、下府；另有特府，乃武周为拱卫东都洛阳特设。
3、唐代府兵制度概况：
（1）兵员概况：
唐代府兵有内府和外府之分，内府即“三卫五府“--亲卫、勋卫、翊卫，而勋卫、翊卫又分为一、二两府，内府卫士负责宫廷宿卫，外府即各折冲府。府兵的选拔其时有三项标准：资财、材力（体力）、丁口，而以资财为首，等级观念很严；三卫五府士兵由五品及上柱国以上官员子孙组成，外府士兵由六品以下官及良家子弟组成；家中人口多、体力好的人21岁入役，61岁出军，三年一检点，相当于终身义务兵，本人享受免租庸调，同时自备粮秣、短兵器，战马和盔甲、长兵器由国家负担，每年冬季以府为单位由折冲都尉指挥进行操练。
（2）勤务：
府兵平时分散在各地折冲府，每年轮番到京城担任宿卫任务，称为“番上“。兵部将距京城500里的折冲府兵分为5组，每5个月轮流番上一次；距京城500里至1000里的折冲府兵分为7组，每7个月轮流番上一次；距京城1500里的折冲府兵分为8组，每8个月轮流番上一次；距京城2000里的折冲府兵分为10组，每10个月轮流番上一次；这个规定应该说是比较合理的，府兵的驻扎地距京城无论远近，其实际服役天数（包含路途往返及实际宿卫时间）基本相差不大，都是平均每月10天左右；如果路途确实极远而影响到了府兵服役质量，可以上缴一定数目的钱物来以资代番，还可以连续执行两个月的宿卫任务来并番；如遇临时征发远征作战，战后可按作战时间免去其番上任务。如此即可保证府兵的训练时间不受干扰。
（3）衰亡：
唐初实行均田制时，对于有军府的州很重视，保证了兵源需要和军费控制，但随着均田制的弛坏和农民逃亡，兵源已近枯竭，折冲府已无兵可交、不能维持番上；且府兵分布比较分散，军官升迁缓慢、军士被卫将视为厮役，也以无人愿入伍了。故天宝八年，朝廷即实际上废除了这种制度。
二、骑：
府兵为初唐时期的主要的中央军，但并不是唯一的，募兵制一直与其并行（贞观至开元年间曾有过数次较大规模的募兵），比如说沿边戍兵既是大多为募来。开元十年，因久无边事，亦因限制边将日骄，将60万边兵裁撤了20余万，恰好此时府兵制度已经浸坏到了极点，很多军府已经不能派出番上的士兵，朝廷因此转而用募兵来解决中央宿卫部队的兵员问题，从裁撤的边兵中拣选12万人直接隶于12卫，不再派往其下属军府，直接由本卫番上，而12卫从此亦不再依靠各折冲府输送士兵了。这一由当时社会条件的变化而导致的募兵制的盛行，使得（音“锅“）骑就此组建并直接代替了府兵！但是天下承平日久，军备松弛、重文轻武，原来募集的骑士兵待遇、素质、士气、训练均较地下，既不象府兵自备资粮，也没有明确规定由国家供给，因此它属于过度性的军队，仅存在了20余年就只剩下了官员和空额，历史极短。也有说法云骑是属于府兵的一种，但从上述分析中笔者觉得还是应该区别开来。
三、禁军：
唐代南衙是中央官署的统称，地处宫城之南，称为南衙或南司，16卫府属南衙，由宰相负责，文臣主兵事，南衙卫士一般由各折冲府番上；宦官居北，称为北衙或北司，羽林亲军等禁兵属北衙，由皇帝亲信宦官负责，武臣主兵事，北衙禁兵一般为皇帝、太子亲兵。有时南北衙兵将也会对调、互兼官职。
唐建国后，高祖以太原从龙之兵3万作为宫城宿卫，称元从禁军，又称父子军，他们终身为皇帝亲兵、子弟相补、待遇优厚。总体来看，禁军可以人为地分为5个系统，第一是太宗选善射者百人组成的百骑，以后陆续更名为千骑、万骑、左右龙武军，第二是太宗精选勇士组成的北衙七营，以后陆续更名为左右屯营、左右羽林军，左右龙武军和左右羽林军统称羽林亲军，设羽林大将军，为皇帝之最亲信，地位远
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